#ifndef __BSP_PID_CTRL_H
#define __BSP_PID_CTRL_H

#include "stdint.h"

typedef struct
{
    float Set_Value;   // 设定值
    float Now_Value;   // 获取到的实际值
    float Total_Error; // 累计偏差
    float Pre_Error;   // 前一刻偏差
    float kp, ki, kd;  // 定义比例、积分、微分系数
    float PidOut;
} PID_t;

float bsp_PID_Control(PID_t *obj, float set_val, float now_Val);

#endif
